1. Inizializzare i parametri
Prima del cablaggio, inizializzare i parametri.
Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo, reimpostare i parametri PID su zero, abilitare il segnale disattivato per impostazione predefinita quando la scheda controller è accesa e salvare questo stato per garantire che la scheda controller venga nuovamente accesa.
Sul servomotore: impostare la modalità di controllo, impostare l'abilitazione al controllo esterno, il rapporto di trasmissione dell'uscita del segnale dell'encoder e impostare la relazione proporzionale tra il segnale di controllo e la velocità del motore. In generale, si raccomanda che la velocità massima di progetto del funzionamento del servo corrisponda alla tensione di controllo di 9 V. Ad esempio, se Sanyo imposta la velocità corrispondente alla tensione di 1 V e il valore di fabbrica è 500, se desideri che il motore funzioni solo al di sotto di 1000 giri/min, imposta questo parametro su 111.
2. Cablaggio
Spegnere la scheda di controllo e collegare la linea del segnale tra la scheda di controllo e il servo. È necessario collegare i seguenti cavi: la linea di uscita analogica della scheda di controllo, la linea del segnale di abilitazione e la linea del segnale dell'encoder dell'uscita del servo. Dopo aver verificato che non vi siano errori nel cablaggio, si accende il motore e la scheda di controllo (e il PC). A questo punto il motore non deve muoversi e può essere facilmente ruotato con forza esterna, in caso contrario verificare le impostazioni e il cablaggio del segnale di abilitazione. Ruotare il motore con forza esterna, verificare se la scheda di controllo riesce a rilevare correttamente la variazione della posizione del motore, altrimenti verificare il cablaggio e l'impostazione del segnale dell'encoder.
3. Testare la direzione
Per un sistema di controllo a circuito chiuso, se il segnale di feedback non è orientato correttamente, le conseguenze sono certamente catastrofiche. Attivare il segnale di abilitazione del servo tramite la scheda di controllo. In questo momento, il servo dovrebbe ruotare a una velocità inferiore, che è la leggendaria "deriva dello zero". Generalmente, sulla scheda di controllo saranno presenti istruzioni o parametri per eliminare la deriva dello zero. Utilizzare questo comando o parametro per verificare se la velocità e la direzione del motore possono essere controllate da questo comando (parametro). Se non può essere controllato, controllare le impostazioni dei parametri del cablaggio analogico e della modalità di controllo. Confermare che viene fornito un numero positivo, che il motore viene ruotato in avanti e che il conteggio dell'encoder viene aumentato e che viene fornito un numero negativo, che il motore viene invertito e il conteggio dell'encoder viene ridotto. Se il motore è carico ed ha una corsa limitata, non utilizzarlo in questo modo. Non fornire una tensione eccessiva per il test, si consiglia di essere inferiore a 1 V. Se l'orientamento non è coerente, i parametri sulla scheda di controllo o sul motore possono essere modificati per renderli coerenti.
4. Inibire la deriva dello zero
Nel processo di controllo a circuito chiuso, l'esistenza della deriva dello zero avrà un certo impatto sull'effetto di controllo ed è meglio sopprimerla. Utilizzare i parametri sulla scheda di controllo o sul servo per sopprimere la deriva dello zero e regolare attentamente la velocità del motore per avvicinarla allo zero. Poiché anche la deriva dello zero stessa ha una certa casualità, non è necessario richiedere che la velocità del motore sia assolutamente zero.
5. Stabilire un controllo a circuito chiuso
Sempre attraverso la scheda di controllo per rilasciare il segnale di abilitazione del servo, sulla scheda di controllo inserire una piccola proporzione di guadagno, poiché quanto piccolo è piccolo, questo si può solo sentire, se proprio non si è a proprio agio, inserire il valore minimo che il la carta di controllo può consentire. Attivare i segnali di abilitazione della scheda di controllo e del servo. A questo punto il motore dovrebbe essere in grado di agire approssimativamente secondo i comandi di movimento.
6. Regolare i parametri a circuito chiuso
Mettere a punto i parametri di controllo per garantire che il motore si muova secondo le istruzioni della scheda di controllo, che è un lavoro che deve essere fatto, e questa parte del lavoro, più esperienza, qui può solo essere omessa.